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平行世界的国家之一的“迷宫（Labyrinth）”，总统梅比斯为了策划征服全部的平行世界、得到达成必要的容量无限的“无限内存（Infinity）”，将三位干部送到四叶镇，目的是藉三位干部从人类身上所收集的不幸与悲伤，来注满“不幸计（FUKO Gauge）”。当不幸计储满后，“无限内存”便垂手可得。                                                                    　　平行世界中的另一国家“Sweets王国”的长老很快地察觉梅比斯的阴谋。为了阻止梅比斯，长老决定唤醒传说中的战士——光之美少女，在森林中进行祷告，解除了四枚能赋予光之美少女力量的变身钥匙“Pickrun”的封印。四枚钥匙为了找到光之美少女，穿越时空来到四叶镇。                                                                    　　在四叶镇中，神采奕奕的中学二年级少女桃园爱是人气舞团“三人组（Trinity）”的支持者，因被队长美雪的精彩舞蹈所感动而萌生“我也要像那样子跳舞！”的念头。可是在某场表演的途中，“迷宫”干部创造的怪物“那基华米基”对观众发动攻击，使会场陷入了大骚动。“想保护憧憬的人，想再看一次三人组的表演！”被这样的心情驱使，桃园爱靠着被抵达四叶镇的“Pickrun”寄身而化成的“变身手机（Linkrun）”，变身成为桃天使。与来自“糕饼王国（Sweets）”的塔鲁多和雪芳、陆续变身成光之美少女的好友苍乃美希、山吹祈里一起，为打碎“迷宫”的野心，并守护大家的笑容，以充满爱、希望和祈福的心，跟“迷宫”展开战斗。                                                                    　　其后，迷宫三干部之一的刹那也加入光之美少女的行列，一起面对从迷宫前来的新危机。

　　C.E.75 ，战斗还在持续着。　　来自独立运动“蓝色宇宙”的进攻……　　为将事态平息，以拉克丝为第一任总裁的世界和平监视组织·COMPASS　成立，基拉等人作为其中的一员介入各地的战斗。　　就在这时，新兴国家“凡恩戴森”提出对“蓝色宇宙”根据地的联合作战。

期望不受束缚自由自在生活的遥，与最好的伙伴们迎来高中最后的夏天。因为看不到毕业后的将来而感到迷茫，无法集中精神，继而与担心他的真琴等人争吵起来。和这群无可取代的同伴们有着深厚牵绊的遥，想去的未来究竟在哪里呢？

　　京都动画企划/制作的「Free!」 动画系列2020线上交响音乐会。用交响乐的形式带你领略「Free!」 系列的过去、现在与未来。

　　男团 EXO 成员 XIUMIN（秀珉）将作为嘉宾出演由最强昌珉主持的 Live 节目《Free Hug》，两人曾在《我独自生活》中展现过真挚的友情。